Робот на Lego EV3 для соревнований Шорт-трект
December 28, 2022
Робот на Lego EV3 для соревнований Шорт-трект
Подключение датчиков и электромоторов
- Левый датчик света подключается в порт 2
- Правый датчик света подключается в порт 3
- Датчик ультразвука подключается в порт 4
- Левый электромотор подключается в порт B
- Правый электромотор подключается в порт С
Программа для робота
В программе используется ПД регулятор для движения робота по черной линии. Основная настройка программы идет в качестве подбора коэффициентов которые в программе обозначены именами k - основная переменная для реагирования робота на изменение черной линии, переменная d это дифференциальная составляющая отвечает за проверку выравнивание робота на черной линии. Если робот слишком глубоко заехал на черную линию коэффициент d увеличит усиливающие значение для моторов и робот быстрее вернется на белую область.
Движение по черной линии с автоматической остановкой перед впереди едущим роботом
Движение по черной линии
Движение по черной линии с автоматической остановкой перед впереди едущим роботом
На главную Главная